Topun Dengelenmesi

Topun dengede tutulabilmesi ve hesaplanan değerlerdeki hata paylarının giderilmesi
için  PID  (Proportional-Integral -Derivative)  oransal-integral -türevsel  denetleyici  PID  kontrol döngüsü  yöntemi  kullanıldı.  PID  geri  besleme  yönteminde  Ki,  Kp,  Kd  değerlerinin hesaplanması  için  ise  Ziegler–Nichols  ayarlama  metodu  ile  heuristik  olarak  değerleri hesaplandı.  Kp  değerinin  yüksek  tutulması  durumunda  ise  düzlemde  hızlı  hareketler meydana geldiği gözlemlendi. PID kütüphanesi olarak PID_V1.h kullanılmıştır.
Kullanılan PID Parametreleri :
Zaman değeri: 30 ms
Merkezde sabit konum değerleri olarak
X: 486
Y: 523 (set-points)

Projede kullanılan PID parametre değerleri:
1.Servo motor için(X düzlemi):
Kp: 0.135
Ki: 0.007
Kd: 0.014
2. Servo motor için(Y düzlemi):
Kp: 0.1
Ki : 0.0025
Kd : 0.01